En 1998 des comptages manuels de densité des maïs récoltés sur des parcelles du Val d'Allier avaient permis de constater une certaine corrélation entre les différentes zones des rendements obtenus sur la parcelle et les densités de peuplement de plantes de maïs de chacune de ces zones. Aussi afin de pouvoir mesurer, lors de la récolte, et simultanément, le rendement de maïs grain et la densité de peuplement de la culture de mais à l'échelle intra-parcellaire, un système de comptage a été développé. En 1999 une première campagne de récolte a permis de mettre en ouvre un dispositif de comptage couplé au système de cartographie de rendement sur la moissonneuse batteuse. Ce système basé sur l'utilisation de palpeurs détecteurs de tiges de maïs a été associé à une unité informatique pour déterminer et enregistrer les densités de peuplement par hectare de la culture. Cette première expérience a permis d'apporter différents éléments novateurs au concept d'agriculture de précision, notamment la possibilité de mettre en relation à l'échelle intra-parcellaire les rendements en grain et les densités de plantes par hectare d'une culture de maïs. Les différentes expérimentations réalisées ont montré que la problématique liée à l'évaluation de la densité de peuplement d'une culture de maïs était différente de celle de la quantification du rendement. Le développement d'un capteur de type "palpeur" sur un bec cueilleur a permis la réalisation du comptage avec une précision voisine de 10%. Les évolutions de ce capteur permettent à celui-ci de pouvoir automatiquement s'adapter à l'alignement des rangées de maïs, indépendamment du positionnement du bec cueilleur sur lequel il est installé. Tout en permettant un certain auto alignement, ce dispositif de comptage permet aussi de s'adapter facilement aux différences de diamètre des tiges de maïs et ainsi d'avoir une plus grande précision de détection. Des incertitudes de comptage avaient été notées au départ et en fin de rang de maïs. Une nouvelle méthode de comptabilisation des tiges comptées a été mise en oeuvre pour permettre d'éliminer ces imperfections.