Ce rapport s’inscrit dans la convention entre Irstea et le Bureau Santé Sécurité au Travail (BSST) du ministère de l’agriculture sur l’année 2015. Il décrit les activités menées et les résultats obtenus dans le cadre de l’action 6 portant sur l’estimation du comportement longitudinal de machines agricoles pour la sécurité des agroéquipements. Il s’agit principalement de déterminer en temps réel les conditions d’adhérence afin de caractériser en ligne le risque de perte de contrôle. En particulier, ce travail vise à anticiper et éviter les situations de pertes totale d’adhérence, menant à des situations de dévalement ("effet luge") ou de d’enlisement. Cette action a été principalement portée par l’intermédiaire d’un stage d’élève ingénieur (François Marsella), encadré par Roland Lenain (Chargé de Recherche) et Myriam Chanet (Ingénieur de Recherche). Ce rapport reprend en grande partie les résultats de ce stage.